Основной контент книги Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D
Tekst PDF

Maht 13 lehekülgi

2021 aasta

0+

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

€1,84

Raamatust

В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

Teised versioonid

1 raamat alates 11,84 €
Logi sisse, et hinnata raamatut ja jätta arvustus
Raamat А. О. Блинова, А. В. Борисова jt «Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D» — laadi alla pdf formaadis või loe veebis. Jäta kommentaare ja arvustusi, hääleta lemmikute poolt.
Vanusepiirang:
0+
Ilmumiskuupäev Litres'is:
01 oktoober 2021
Kirjutamise kuupäev:
2021
Objętość:
13 lk
Üldsuurus:
859 КБ
Lehekülgede koguarv:
13
Õiguste omanik:
Синергия
Allalaadimise formaat:
Tekst, helivorming on saadaval
Keskmine hinnang 4,7, põhineb 253 hinnangul
Audio
Keskmine hinnang 4,2, põhineb 736 hinnangul
Tekst, helivorming on saadaval
Keskmine hinnang 4,9, põhineb 52 hinnangul
Audio
Keskmine hinnang 4,6, põhineb 876 hinnangul
Audio
Keskmine hinnang 4,7, põhineb 1722 hinnangul
Tekst
Keskmine hinnang 4,9, põhineb 2618 hinnangul
Audio
Keskmine hinnang 4,8, põhineb 67 hinnangul
Tekst, helivorming on saadaval
Keskmine hinnang 4,7, põhineb 790 hinnangul