Навигационный комплекс
Являясь руководителем лаборатории гироскопических следящих систем и корректирующих устройств, автор один из первых (1956-1958 гг.) применил методы автоматического регулирования при анализе сложных гироскопических систем, а также их корректирующих и сглаживающих устройств.
Появление в составе навигационных комплексов приборов для хранения азимутального направления – гироазимутов – поставило задачу их более эффективного использования.
Решение этой задачи было найдено путём совместной обработки показаний гироазимута и гирокомпаса, также входящего в состав навигационного оборудования. Использовалась процедура определения, запоминания и компенсации уходов гироскопов, которую ранее автор применил в изделии «Сокол». Дополнительно в систему совместной обработки информации указанных гироскопических приборов было введено сглаживающее звено. Частотная характеристика системы в разомкнутом состоянии имела три участка 40, 20 и40 дб/дек.
Такого вида процедура впервые использовалась в обработке информации упомянутых гироскопических приборов. Анализ работы системы и рекомендованные её параметры нашли отражение в большой статье автора «Корректирующие и сглаживающие устройства гироскопических систем», опубликованной в журнале «Труды НИИ-303». Эта статья в экземпляре журнала библиотеки предприятия была зачитана буквально «до дыр».
Математические зависимости, как в то время было возможно, решались с использованием электромеханических расшифровывающих и интегрирующих следящих систем и синусно-косинусных вращающихся трансформаторов. Для управления двигателями следящих систем применялись полупроводниковые усилители, разработанные автором. Такое вычислительное устройство заполняло целую стандартную корабельную стойку.
Экспериментальный образец системы успешно прошёл лабораторные испытания. Устройства такого типа для комплексной обработки информации гироскопических приборов нашли применение во всех навигационных комплексах «Сигма», «Сож» и др. Разработчиками комплекса, без ссылок на автора записки, были проведены дополнительные теоретические исследования. Одним из них была защищена кандидатская диссертация на эту тему.
Дальнейшие теоретические исследования также подтвердили состоятельность принятых технических решений. Была сохранена структурная схема и параметры устройства, принятые в разработанном автором экспериментальном образце.
Указанные устройства обеспечивали высокоточную навигацию кораблей в приполярных районах, в которых гирокомпасы переставали работать), а также повышали точность определения курса кораблей в условиях их маневрирования.
Изделие КИН
В 1959 г. я был назначен председателем Государственной комиссии по проведению корабельных испытаний изделия КИН.
Изделие КИН – первый в СССР экспериментальный образец корабельной инерциальной системы геометрического типа, созданной в НИИ Прикладной Механики под руководством академика В.И. Кузнецова. Главным конструктором проекта был д.т.н. И.Д. Блюмин.
В изделии были использованы наиболее совершенные в то время гироскопы, разработанные для ракетно-космических систем. Изделие предназначалось для обеспечения навигации подводных лодок в приполярном районе.
Моё назначение на столь ответственную должность, по-видимому, было обусловлено моими работами, показывающими возможность создания достаточно точных морских инерциальных систем, с чем в то время не соглашалось большинство специалистов, и несколькими деловыми контактами с В.И. Кузнецовым.
Для проведения испытаний в Баренцевом море был выделен корабль ОС-19, в прошлом – эсминец проекта 30-бис, «Ожесточённый». Для испытаний планировалось движение корабля от Кольского полуострова в северном направлении. Продолжительность испытаний определялась комиссией в ходе испытаний.
После начальной выставки КИН, выполненной сотрудниками НИИ ПМ, при движении корабля сравнивались координаты корабля, определяемые системой, с действительными координатами корабля, определяемыми радионавигационными и другими устройствами. Фиксировалось изменение во времени ошибок работы системы. Максимальная ошибка составляла 14 км через 12 часов плавания, а минимальное значение ошибки составило 2 км через 24 часа плавания.
Получив такой отличный результат, И.Д. Блюмин предложил завершить испытания. Я настоял на продолжении испытаний. Меня поддержал представитель ВМФ капитан 1 ранга В.Н. Дукальский, входивший в состав комиссии. Через следующие 24 часа минимальная ошибка составила 14 км, а ещё через 24 часа минимальная ошибка превысила 72 км. На промежуточных интервалах времени ошибки существенно превышали указанные минимальные значения.
На основании результатов морских испытаний дальнейшая разработка изделия КИН была прекращена. Необходимо отметить, что разработка изделия КИН была выполнена на возможно высоком уровне. В качестве нового научного результата было показано на практике наличие колебаний ошибок системы с суточным периодом, обусловленным вращением Земли.
Наука и Кремль
В 1962 г. в Кремле состоялось совещание работников науки.
Автор записки получил приглашение на участие в этом мероприятии с указанными номерами ряда и места кресла. Рядом оказалось место академика В.И. Кузнецова, Главного конструктора НИИ ПМ, с которым я ранее неоднократно встречался. На совещании мы представляли отраслевую науку. Естественно, мне было очень интересно с ним общаться.
Вспоминается одна из первых встреч, когда он передал мне записки немецкого учёного из окружения Вернера фон Брауна – создателя немецких ракет ФАУ. В этих записках было: «Первое, что приходит в голову, это подвес инерционного тела в электромагнитном поле в вакууме. Это позволило бы полностью решить проблемы инерциальной навигации. Однако, к сожалению, это относится к фантазии». Эта записка послужила начальным толчком моего многолетнего увлечения созданием разнообразных магнитных подвесов для решения задач навигации и ориентации подвижных объектов.
Необходимо отметить, что В.И. Кузнецов при организации НИИ ПМ пригласил меня и главного технолога НИИ-303 перейти на работу к нему. Главный технолог принял приглашение и переехал в Москву. В то время я был увлечён очередной работой и мне было жаль её прерывать. Оглядываясь во времени назад, следует признать, что я зря не принял это предложение.
На совещании выступал Н.С. Хрущёв и ряд сотрудников Академии наук. В перерывах имелась возможность осмотреть дворцы Кремля и купить сувениры в Грановитой палате. Завершилось мероприятие банкетом, в котором Н.С. Хрущёв также принимал участие.
Делегация СССР в США
Между СССР и США существовал периодический обмен делегациями между RCA1 и НТО радиотехники им. А. С. Попова.
В 1963 г. на объединительный съезд IEEE2 в Нью-Йорк была направлена делегация СССР в составе 4 человек. Возглавлял делегацию директор Института телевидения. В состав делегации входили сотрудник НИИ-35 А.Ф. Трутко, ранее проходивший после окончания института стажировку по технологии полупроводников в США, и представлявший интересы зарождавшейся в СССР отрасли микроэлектроники, и автор записки, представлявший интересы приборостроителей оборонных отраслей СССР. Состав делегации был сформирован Государственным комитетом по электронной технике.
У меня, жителя Ленинграда, прибывшего накануне отлёта в США в Москву, возникла обычная проблема: «Где бы переночевать?». В то время это была труднорешаемая задача, даже в гостиницах на окраинах города. Я решил обратиться в гостиницу «Националь». Показав билет в Нью-Йорк, я получил возможность занять до утра номер «Люкс» с видом на Красную площадь и кроватью под балдахином. В этом номере у меня произошла встреча с академиком А.Ю. Ишлинским. Он передал мне рекомендательное письмо основателю и директору известной лаборатории при МIT3 – Ч.С. Дрейперу .
Лаборатория Дрейпера внесла существенный вклад в развитие ракетной и космической техники США.
Перелёт делегации происходил с пересадками по маршрутам Москва – Вена, Вена – Брюссель, Брюссель – Нью-Йорк. На последнем этапе нам достались в салоне самолёта места рядом, а за нашими местами расположились пассажиры, откровенно старающиеся прослушивать наши разговоры и прослеживать наши перемещения. Это были «глаза» и «уши» спецслужбы США, которые эпизодически докладывали результаты подслушивания и подглядывания, по-видимому, своему руководителю, находящемуся в конце салона. Мы заметили эту процедуру и иногда, для проверки, показывали друг другу некоторые документы, наблюдая за соглядатаями. Такого рода «сопровождение» членов делегации, психологически весьма неприятное, происходило почти непрерывно во всё время пребывания в США и при обратном перелёте в Брюссель.
Прилетели в Нью-Йорк. Прошли таможенный досмотр. По совету руководителя все члены делегации провезли с собой разрешённые на провоз две бутылки водки «Столичной» в качестве возможных подарков для специалистов принимающей стороны.
Проходить досмотр и заполнять декларацию нам помогала гражданка США, прекрасно говорящая по-русски. На вопрос об адресе места работы мои коллеги ответили: «Москва, Китайский проезд 7». Это – адрес ГК по электронной технике. Зная, что я из Ленинграда, она с издёвкой спросила: «А у Вас тот же адрес?» Я ответил: «Нет! Мой адрес – Невский пр. 7/9» Это адрес НТО радиотехники им. А.С. Попова.
В аэропорту нас встретил представитель RCA и предложил довезти до гостиницы «Americana», где для нас были забронированы номера. Наш руководитель заявил, что такая гостиница нам «не по карману». Представитель RCA согласился компенсировать нам часть платы за проживание в этой гостинице. Нас поселили в двух соединённых между собой номерах этой гостиницы на 47 этаже, с видом на Манхеттен. Весь обслуживающий персонал гостиницы состоял, как сейчас говорят, из афроамериканцев, что для нас было весьма необычно.
Представителю RCA я передал письмо А.Ю. Ишлинского для пересылки Дрейперу.
Вид на Манхеттен из окна номера автора в отеле «Американа». Фото из личного архива автора
Торжественные мероприятия, приёмы делегаций и часть докладов проходили в отеле Уилдорф Астория, а выставка достижений 2200 фирм и другая часть докладов происходили в выставочном комплексе «Колизей». Между этими объектами непрерывно курсировали ярко разукрашенные автобусы. Было зарегистрировано около 75 000 участников мероприятия, в том числе из многих зарубежных стран.
У нас был довольно жёсткий график работ. Дополнительной нагрузкой являлось отсутствие времени на адаптацию к смене часовых поясов Москвы и Нью-Йорка. К тому же у нас «путались под ногами» представители спецслужб.
Мои интересы были сосредоточены на получении информации о состоянии разработок устройств автоматики и приборов ориентации. Наиболее интересным для меня явилось «знакомство» на выставке с параметрами поплавкового гироскопа разработки лаборатории Дрейпера.
Весьма полезна также оказалась информация о конструкции и параметрах синусно-косинусных вращающихся трансформаторов одной из фирм США. Эта информация была использована при разработке нескольких модификаций аналогичных отечественных изделий (ВТ5 и др.). Трансформаторы ВТ5 были вскоре применены в вычислительных устройствах зенитной артиллерийской системы «Шилка». Для массового изготовления этих трансформаторов был создан специализированный завод «Фиолент» в Симферополе.
Необходимо отметить, что как только стендисты на выставке узнавали, что мы из СССР, они пугались и заявляли, что они – неспециалисты и ответить на технические вопросы не могут.